Linux下 USBCAN、socketcan使用

2024-04-29 18:05| 来源: 网络整理| 查看: 265

一、安装Kvaser Linux Drivers and SDK（不安装驱动，则可以使用kvaser的socketcan模式）

https://www.kvaser.com/download/

放在home目录下（其他目录安装有问题,20221110测试其他目录也可以），在home目录下右键打开终端

解压

tar -xvzf linuxcan.tar.gz

下载并创建编译程序和用的内核头文件

sudo apt install build-essential

进入linuxcan目录

cd linuxcan

编译驱动程序

make

安装驱动程序(安装驱动的时候，请拔下kvaser)

sudo make install

CAN 发送代码写好后，编译加上

-lcanlib

如果是ros包使用，linuxcan驱动安装后，不会生成.cmake文件，不需要用find命令查找头文件和库，只需在链接时加上canlib即可

kvaser产品中没有终端电阻，因为终端电阻所需位置是基于特定的网络拓扑。终端电阻通常安装在CANbus主干网的最远处。CAN总线终端电阻的两个作用:1、提高抗干扰能力，确保总线快速进入隐性状态；2、提高信号质量

卸载kvaser驱动

在安装包linuxcan文件夹下打开终端

sudo make uninstall sudo apt update

如果你安装后删除了安装包，要想删除驱动，再下载安装包到home，同样运行上述卸载命令，适用于kvaser、peakcan　

二、图莫斯CAN&LIN Analyser

1、runme.sh这个文件是window下编写的，需要在Linux下重新编码，文件类型改为Unix（Linux下新建即可）。

2、例子中用的头文件和库文件都替换为sdk文件下的

三、socketcan设置 #! /bin/bash sudo -S ip link set can0 type can bitrate 500000 < /code > 四、vcan设置 #! /bin/bash #加载模块 sudo modprobe vcan sudo modprobe can-gw #添加vcan,取名can0 can1 can2也行 sudo ip link add dev can0 type vcan sudo ip link add dev can1 type vcan sudo ip link add dev can2 type vcan #启动vcan sudo ip link set dev can0 up sudo ip link set dev can1 up sudo ip link set dev can2 up #将多个vcan连接起来 sudo cangw -A -s can0 -d can1 -e sudo cangw -A -s can1 -d can0 -e sudo cangw -A -s can0 -d can2 -e sudo cangw -A -s can2 -d can0 -e sudo cangw -A -s can1 -d can2 -e sudo cangw -A -s can2 -d can1 -e #关闭/删除vcan #sudo ip link del dev vcan0 #sudo ip link del dev vcan1 #sudo ip link del dev vcan2 五、socketcan自动配置

可以将下面脚本写成.sh脚本，也可以加入~.bashrc中

#!/bin/bash #下方123456是密码，自行修改 ifconfig -a | grep can0 > /dev/null 2>&1 if [ $? -ne 0 ]; then echo -e "\n\033[32mNo can0 this device\033[0m" else ifconfig | grep can0 > /dev/null 2>&1 if [ $? -ne 0 ]; then sudo -S ip link set can0 type can bitrate 500000 &1 if [ $? -eq 0 ]; then echo -e "\n\033[32msetup can0 done\033[0m" else echo -e "\n\033[31msetup can0 failed\033[0m" fi else echo -e "\n\033[32mcan0 is ready\033[0m" fi fi #enable socketcan0 ifconfig -a | grep can0 > /dev/null 2>&1 if [ $? -ne 0 ]; then echo -e "\n\033[32mNo can0 this device\033[0m" else ifconfig | grep can0 > /dev/null 2>&1 if [ $? -ne 0 ]; then sudo -S ip link set can0 type can bitrate 500000 &1 if [ $? -eq 0 ]; then echo -e "\n\033[32msetup can0 done\033[0m" else echo -e "\n\033[31msetup can0 failed\033[0m" fi else echo -e "\n\033[32mcan0 is ready\033[0m" fi fi #enable socketcan1 ifconfig -a | grep can1 > /dev/null 2>&1 if [ $? -ne 0 ]; then echo -e "\n\033[32mNo can1 this device\033[0m" else ifconfig | grep can1 > /dev/null 2>&1 if [ $? -ne 0 ]; then sudo -S ip link set can1 type can bitrate 500000 &1 if [ $? -eq 0 ]; then echo -e "\n\033[32msetup can1 done\033[0m" else echo -e "\n\033[31msetup can1 failed\033[0m" fi else echo -e "\n\033[32mcan1 is ready\033[0m" fi fi #enable socketcan2 ifconfig -a | grep can2 > /dev/null 2>&1 if [ $? -ne 0 ]; then echo -e "\n\033[32mNo can2 this device\033[0m" else ifconfig | grep can2 > /dev/null 2>&1 if [ $? -ne 0 ]; then sudo -S ip link set can2 type can bitrate 500000 &1 if [ $? -eq 0 ]; then echo -e "\n\033[32msetup can2 done\033[0m" else echo -e "\n\033[31msetup can2 failed\033[0m" fi else echo -e "\n\033[32mcan2 is ready\033[0m" fi fi 　

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